車は放置期間中も電力をわずかながらバッテリーから消費しております。
たまにエンジンを掛けるということは長期間乗らずにだんだんバッテリーの電力を消費した状態からさらにエンジンを掛ける為にセルモーターで電力をたくさん消費するということになります。
バッテリー内の電気がだいぶ減ってしまいますので週一回ちょこっとエンジンを掛けたくらいですとバッテリーの充電が十分されません。
アイドリングでしばらく放置して充電するのもいいですが、走りながらエンジン回転数をある程度高めた方が効率的に充電できますし、走らせてあげた方が車の駆動部のためにも良いのではないかと思います。

