なじまなじまさん こんばんは!
ご両親より譲り受けた軽自動車が17万Kmですか、 きっとご両親はメンテナンスをしっかりとなさっていたんですね、
平均年間走行距離17000kmは 平均値の倍以上を走っていますね、 クルマの状態は走行距離で決まるものではありませんが
日ごろ高速道路の利用が多く、また運転も無理ない加速などを続けていた車で エンジンオイルの定期交換などをマメになさった場合
30万キロオーバーを走行するダイハツ車はたくさんあります。
ご両親から受け継いだ後の オイル交換などのメンテナンスを丁寧になさった車でしたら まだまだ走ると思います。
最近 音が大きくなった とのことですが マフラーの付け根部分とか エンジンを支えるマウントと呼ばれる部品は 比較的壊れるケースが多く感じます、 信号停止中に 振動して ハンドルなどもブルブルするようでしたら マウントの可能性が高いと思います。
10年前のお車でしたらデザイン的にも あまり古さを感じませんので、まずは 音の出どころを診断いただいて下さい。
その お見積り額次第で ご判断なさるべきではないでしょうか。