トヨタの2000ccミニバンであり、タウンエースノアの後継車種にあたる全国のカローラ店向け車種。
初代R60G系は2001年から2007年の間に製造販売されており、現在はネッツトヨタ店向けのヴォクシーとは兄弟車という扱いだ。
タウンエースノア／ライトエースノアはFR車だったったのに対してノア／ヴォクシーはFFである。
より低床化され、乗用車としての快適性が向上されている。
5〜8人乗りのミニバンであり、2代目になってからは少量が香港、やマカオにも輸出されている。


通常3列シート車において、2列目キャプテンシートで7人乗りのウォークスルー仕様か、
3列シート8人乗りのベンチシートかで選択を迫られるが、
初代ノア（ヴォクシーも含め）では、オプションで中央が跳ね上げ式補助席が選択できるようになっている 「ウォークスルー可能な8人乗り」という仕様がこのクラスで選べた点は特筆しなければならない。
もっとも安全性の問題等もあって、現行型2代目（R70系）ではこのタイプの仕様は設定されなかった。
中古車選びにおいては是非注目していただきたいポイントだ。


2002年7月17日
「X」をベースに、「X」「G」セレクションには便利機能「ワイヤレスドアロックリモートコントロール」、
「電動格納式カラードリモコンドアミラー」などに加え、以下の機能が装着された特別仕様車「Xナビスペシャル」が発売された。
・DVDボイスナビゲーション付ワイドマルチAVステーション&6スピーカー
・音声ガイダンス付バックモニター
・スライドドアイージークローザー


2003年5月
「X」をベースに「G」セレクションに準じる装備を装着した「Xエルセオエディション」発売。
ちなみに同じカローラ店発売のエスティマルシーダにも同じ「エルセオ」というグレードが存在した。
8月オプションのナビがG-BOOK対応となる。


2004年8月17日
マイナーチェンジを実施。フロントグリル、テールライト、メーター、エアコンパネルなどに変更が加わる。
同時に、乗用登録でありながら2列・5人乗りのグレード「YY」を追加。
3列目のシートの代わりに広大なトランクスペースが手に入り、アウトドアや趣味の多いユーザーに親しまれた。


2006年8月8日
「X」をベースに、両側パワースライドドア、回転式セカンドシート、
ディスチャージヘッドライトなどを充実させた特別仕様車「X Special Edition」を発売。
ウェルキャブの助手席リフトアップシート車とスロープタイプの車いす仕様車にも「X Special Edition」を設定した。


2007年6月27日
モデルチェンジ。二代目R70系デビュー。
バルブマチックを採用したエンジンがSiに設定され燃費向上に大きく貢献した。
基本は5ナンバーサイズという点も含め、初代の60系ノアを踏襲したモデルチェンジながら、
「S」「Si」にはエアロタイプのバンパーを採用したため、これを装着した車は全福が1720ミリとなり、2000ccながら3ナンバーとなった。
また、「Si」にはアイシスに続きトヨタのミニバンとしては2車種目となるパドルシフトが装着された。
また、サードシートはワンタッチで折り畳みから跳ね上げまでできる世界初「ワンタッチスペースアップシート」を装備、
ユーザビリティーの高い一台になっている。


2008年6月23日
エアログレードの「S」ベースに、「G」同等の内装材質、本革巻き&木目調の4本スポークステアリングホイール・シフトノブ、
両側パワースライドドア、スマートキー装備した特別仕様車「S G Edition」を発売。


2009年4月27日
Xをベースに、スマートキー、両側パワースライドドアなどを装備した特別仕様車「X Smart Edition」を発売。


2010年4月27日
マイナーチェンジ実施。
従来は「Si」のみに搭載されたバルブマチック付エンジン3ZR-FAE型を全グレードに拡大し、
7速スポーツシーケンシャルシフトマチックを全車に搭載。
これにより、全車で「平成22年度燃費基準+25%」を達成。
また、セカンドシートの変更を行い、7人乗り仕様にはマルチ回転キャプテンシート、
8人乗り仕様には6：4分割チップアップシートを採用した。
さらに、セカンドとサードシートのセンター席にELR付3点式シートベルトとヘッドレストを追加し、安全性を向上。
外装もフロント・リア回りのデザイン、ホイールデザインの変更を実施した。


6月30日
マイナーチェンジで追加された自社開発のスポーツコンバージョン仕様「G SPORTS（通称G’s）」シリーズを販売開始。
「S」「Si」をベースに、以下の様な装備が実装された。
・赤ライン仕様の専用アルミホイール
・専用アルミペダル・専用スポーツブレーキパッド
・専用ローダウンサスペンション
・専用フロントグリル&フードモール

・赤ステッチ&ピアノブラックのインテリア

「Si"G’s Version EDGE"」では「Si"G’s"」の装備に加え、
剛性アップと床下空力パーツの追加装備で、卓越した走行・操舵安定性・乗り心地を格段に向上させた。


また、利便性・快適性・内外装の質感を向上させた特別仕様車「X"G Edition"」では、以下のようの装備が採用されている
・スマートエントリー&スタートシステム（アンサーバック機能付・スマートキー2本）
・快適温熱シート&角度調節式アームレスト（運転席・助手席）
・プラズマクラスター
・リヤオートエアコン
・メッキアウトサイドドアハンドル
・本革巻き&黒木目調4本スポークステアリングホイール及びシフトノブ
・ドアスイッチベース&ドアハンドルベゼルへの高輝度シルバー塗装
・専用シート表皮

・特別設定色の「ボルドーマイカメタリック」を含む5色のボディーカラー


さらに、2010年9月から販売されている「X"Smart Edition"」のボディカラーには「ブラック」が追加された。


2011年5月16日
"G SPORTS"シリーズの一部改良を発表、6月7日から販売された。
前席にホールド性の高い専用スポーティシートを採用するとともに、全席のシート表皮を黒基調に変更した。


5月20日
トヨタカローラ店チャネル創立50周年を記念して、
特別仕様車「Si"Rayish（レイッシュ）"」を発表。発売は同じく6月7日から。
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