Name: エスティマの中古車
Brand: トヨタ

中古車相場：151.2万円 ※1（7.0〜358.0万円 ※1　諸費用平均：9.6万円 ※3）

新車価格：0〜399万円新車の見積りを依頼する

ボディタイプ別ランキング：売れ筋ランキング 24位　注目度ランキング 6位

買取相場：109.5万円 ※2

※1 現在「車選び.com」に掲載されている全車両の小売価格・支払総額です。
※2 全国の買取データを毎週直近6ヶ月ごとに集計・解析し、算出した価格です。
※3 名義変更・車庫証明代行・納車費用等を合算した平均値です。

エスティマのカタログ

新しく掲載されたトヨタ・エスティマの中古車

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/60,853km; 1,289,000円

: トヨタエスティマ; H.26(2014)年/33,000km; 2,398,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/83,000km; 698,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/32,000km; 2,620,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/76,779km; 708,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/120,000km; 698,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/145,000km; 348,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/59,000km; 1,100,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/17,000km; 2,475,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/42,919km; 870,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/96,000km; 1,696,000円

: トヨタエスティマ; H.26(2014)年/61,000km; 1,562,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/35,000km; 2,580,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/69,639km; 730,000円

: トヨタエスティマ; H.26(2014)年/73,000km; 1,996,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/101,472km; 390,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/12,000km; 2,640,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/55,000km; 1,925,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/58,000km; 1,398,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/80,000km; 1,480,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/23,000km; 2,766,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/26,000km; 2,442,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/12,000km; 1,730,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/45,000km; 2,398,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/55,702km; 580,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/53,000km; 488,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/118,000km; 290,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/34,000km; 1,590,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/42,000km; 2,498,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/67,000km; 568,000円

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選択中

メーカー・ブランドトヨタ
車名エスティマ

トヨタエスティマの中古車

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トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 129万円支払総額 152.8万円	H.23(2011)年	6.8万km	2.40L	車検整備付
			なし	大阪府守口市
	ワンポイント：ジアラエアロ新20AW 両側電スラ
	Garage ASH【ガレージ・アッシュ】担当の都築です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：都築正幸
無料 TEL 0066-9686-29804 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 63万円支払総額 79万円	H.20(2008)年	12.7万km	2.40L	車検整備付
			あり	愛知県名古屋市中川区
	ワンポイント：名古屋自社ローン愛知オートSDナビ
	愛知県で自社ローンなら名古屋市中川区の中古車販売【マイカー横綱くん】口コミ評価：4.7点（95件）納車後もお客様のカーライフをサポートさせていただきます! 愛知名古屋の自社ローンは中川区自社ローンマイカー横綱くんへ!新保証プラン登場!半年間、距離無制限の保証で更にお車をお買いやすく!車検・整備・... 担当：エノキ
無料 TEL 0066-9686-21905 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 59.8万円支払総額 76万円	H.20(2008)年	13.8万km	2.40L	R.3年04月
			なし	愛知県名古屋市中川区
	ワンポイント：名古屋自社ローン愛知フリップDM
	愛知県で自社ローンなら名古屋市中川区の中古車販売【マイカー横綱くん】口コミ評価：4.7点（95件）納車後もお客様のカーライフをサポートさせていただきます! 愛知名古屋の自社ローンは中川区自社ローンマイカー横綱くんへ!新保証プラン登場!半年間、距離無制限の保証で更にお車をお買いやすく!車検・整備・... 担当：エノキ
無料 TEL 0066-9686-21905 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 82万円支払総額 87万円	H.23(2011)年	11.2万km	2.40L	R.2年12月
			あり	北海道石狩市
	ワンポイント：両側Pスラ寒冷地仕様
	ビークリエイト口コミ評価：5.0点（2件）
無料 TEL 0066-9686-21809 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 53万円支払総額 63万円	H.18(2006)年	9.2万km	2.40L	車検整備付
			なし	北海道石狩市
	ワンポイント：両側Pスラフリップダウン
	ビークリエイト口コミ評価：5.0点（2件）
無料 TEL 0066-9686-21809 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Sパッケージ

	車両価格 45.7万円支払総額 51.6万円	H.19(2007)年	メーター交換合算値: (13.9万km)	2.36L	R.2年05月
			なし	愛知県名古屋市守山区
	ワンポイント：保証付/両側パワスラ/諸費33920円可
	明和
無料 TEL 0066-9686-20985 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 188.8万円支払総額 208.5万円	H.24(2012)年	1.6万km	2.36L	検なし
			なし	大阪府堺市中区
	ワンポイント：ワンオーナードラレコ Blu-ray
	CarStage GOあっぷ! 担当の澤野健治です。トヨタのお車、私にお任せください! 安心安全をお客様にお届けします!! 担当：さわ
無料 TEL 0066-9686-22579 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 78万円支払総額 95.4万円	H.23(2011)年	12.3万km	2.36L	車検整備付
			あり	愛知県一宮市
	ワンポイント：自社ローン愛知両Pスラ Rモニター
	ゲットマイカー一宮店【自社ローン対応】口コミ評価：5.0点（4件）担当の店長です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：てんちょ
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トヨタエスティマ 2.4 アエラス 20thアニバーサリーエディション

	車両価格 118.8万円支払総額 135.2万円	H.24(2012)年	8.5万km	2.40L	車検整備付
			なし	大阪府豊中市
	ワンポイント：両側パワースライドナビTV ETC
	株式会社EIC英光使用状態の良いお車です。一目ぼれ間違いなし!必見の価値ありです。手持ち資金なしでもOK!また、頭金後払い感覚でも大丈夫!ローン最長120回払い。ムリなくゆっくり支払い。ご来店予約で試乗も可能で... 担当：ザ・クルマヤ
無料 TEL 0066-9686-25782 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 39万円支払総額 -万円	H.18(2006)年	8.3万km	2.36L	検なし
			あり	大阪府守口市
	ワンポイント：イカリング車高調黒革シートカバー
	HALU CRAFT
無料 TEL 0066-9686-24537 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 25.8万円支払総額 34.8万円	H.19(2007)年	12.4万km	2.36L	R.3年06月
			なし	岐阜県岐阜市
	ワンポイント：両側パワスラ 4WD ナビ ETC
	Boo Boo
無料 TEL 0066-9686-20996 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 90万円支払総額 95万円	H.21(2009)年	7万km	2.39L	R.3年02月
			あり	大阪府東大阪市
	ワンポイント：両側パワスラ HDDナビ
	Ace Auto Guts【エースオートガッツ】
無料 TEL 0066-9686-20217 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 63万円支払総額 79万円	H.20(2008)年	12.9万km	2.39L	検なし
			なし	愛知県名古屋市中川区
	ワンポイント：名古屋自社ローン愛知
	愛知県で自社ローンなら名古屋市中川区の中古車販売【マイカー横綱くん】口コミ評価：4.7点（95件）納車後もお客様のカーライフをサポートさせていただきます! 愛知名古屋の自社ローンは中川区自社ローンマイカー横綱くんへ!新保証プラン登場!半年間、距離無制限の保証で更にお車をお買いやすく!車検・整備・... 担当：エノキ
無料 TEL 0066-9686-21905 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 54万円支払総額 -万円	H.17(2005)年	1.8万km	2.36L	検なし
			なし	東京都町田市
	ワンポイント：1オーナー禁煙車両側オート DVD
	ラポールコーポレーション本店店長の佐藤です。お車の事なら何でもご相談下さい。ナビや社外パーツなど、後付け装備にも広く対応しております。ご遠方のお客様も安心の3年保証もご用意しております。ご予算、オートローンのご利... 担当：佐藤証
無料 TEL 0066-9686-20857 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 139万円支払総額 -万円	H.21(2009)年	6.6万km	2.36L	車検整備付
			なし	大阪府高槻市
	ワンポイント：
	R's Factory 【アールズファクトリー】口コミ評価：4.8点（1件）すぐにお問合せください!! 売り切れ後免。担当：相見宜彦
無料 TEL 0066-9686-22354 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 178万円支払総額 200万円	H.25(2013)年	7.2万km	2.36L	検なし
			なし	北海道亀田郡七飯町
	ワンポイント：☆高年式☆美車☆寒冷地仕様☆
	シングル
無料 TEL 0066-9686-20377 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 56.8万円支払総額 66.8万円	H.19(2007)年	8.9万km	2.39L	R.2年02月
			なし	栃木県下都賀郡壬生町
	ワンポイント：純正HDDナビ、フルセグTV、ETC
	ガレージサクセス
無料 TEL 0066-9686-25198 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 55万円支払総額 71万円	H.19(2007)年	7.1万km	2.40L	検なし
			なし	東京都板橋区
	ワンポイント：アエラス
	KMサトウ自動車株式会社
無料 TEL 0066-9686-20093 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 242万円支払総額 257.1万円	H.26(2014)年	3.1万km	2.40L	検なし
			なし	岩手県
	ワンポイント：アエラスプレミアムエディション
	日新スズキ販売(株) 盛岡営業所
無料 TEL 0066-9686-26699 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 28.8万円支払総額 38.8万円	H.20(2008)年	14.9万km	2.40L	R.3年09月
			なし	神奈川県海老名市
	ワンポイント：アエラス Gエディション
	オートバックスカーズ海老名
無料 TEL 0066-9686-23515 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 59万円支払総額 77万円	H.21(2009)年	8.8万km	2.40L	R.2年06月
			なし	千葉県市原市
	ワンポイント：アエラス
	ダイワオート市原インター店
無料 TEL 0066-9686-28023 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 33万円支払総額 39万円	H.18(2006)年	14.5万km	2.36L	R.3年02月
			なし	三重県松阪市
	ワンポイント：TEIN車高調両側パワスラ ETC
	ファースト【エス・エヌ・トレーディング】
無料 TEL 0066-9686-23307 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 235万円支払総額 247万円	H.26(2014)年	3.4万km	2.40L	検なし
			なし	埼玉県東松山市
	ワンポイント：アエラスプレミアムエディション HDD
	埼玉ダイハツ販売(株) U-CAR東松山
無料 TEL 0066-9686-23287 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 110万円支払総額 125.7万円	H.22(2010)年	8.6万km	2.40L	検なし
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：アエラス Gエディション 7人乗
	オートバックス札幌北47条店
無料 TEL 0066-9686-28831 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 243.7万円支払総額 263万円	H.27(2015)年	3.6万km	2.40L	検なし
			なし	沖縄県島尻郡八重瀬町
	ワンポイント：G
	オリックスU-car 那覇店
無料 TEL 0066-9686-29926 詳細を見る

トヨタエスティマアエラス

	車両価格 90万円支払総額 102万円	H.23(2011)年	14.3万km	2.36L	車検整備付
			なし	北海道小樽市
	ワンポイント：
	有限会社ダイクル U-CAR展示場
無料 TEL 0066-9686-22464 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.5 G 4WD

	車両価格 58万円支払総額 75万円	H.19(2007)年	11.5万km	3.45L	R.2年03月
			なし	北海道旭川市
	ワンポイント：
	オートレットピース
無料 TEL 0066-9686-28882 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 60万円支払総額 70万円	H.18(2006)年	13.1万km	2.36L	R.3年03月
			なし	北海道旭川市
	ワンポイント：純正ナビ Bカメラエンジンスタータ
	Sclass Outlet
無料 TEL 0066-9686-29101 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディションナビスペシャル

	車両価格 67万円支払総額 -万円	H.19(2007)年	7.2万km	-	R.2年01月
			なし	静岡県榛原郡吉田町
	ワンポイント：
	有限会社エージェント
無料 TEL 0066-9686-27424 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 X リミテッド

	車両価格 26.8万円支払総額 38万円	H.17(2005)年	8万km	2.36L	R.2年09月
			なし	愛知県春日井市
	ワンポイント：純正ナビバックカメラETCキーレス
	WILL GARAGE【ウィルガレージ】口コミ評価：4.9点（2件）
無料 TEL 0066-9686-23282 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 68万円支払総額 82.9万円	H.20(2008)年	11.3万km	2.36L	車検整備付
			なし	三重県鈴鹿市
	ワンポイント：純正ナビ・自社ローン愛知岐阜三重
	Dash 自社ローンdeマイカー三重鈴鹿店
無料 TEL 0066-9686-24648 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 49万円支払総額 59.6万円	H.20(2008)年	9.1万km	2.36L	検なし
			なし	愛知県小牧市
	ワンポイント：両側パワスラナビフリップモニター
	FANG TAGIA 口コミ評価：5.0点（6件）エスティマ入庫しました人気のブラック純正HDDナビフルセグTV フリップダウンモニター両側パワースライドドア純正アルミホイール純正HIDヘッドライト担当：齋藤
無料 TEL 0066-9686-20763 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 73万円支払総額 87.9万円	H.21(2009)年	11万km	2.36L	車検整備付
			あり	愛知県名古屋市北区
	ワンポイント：パワスラ・自社ローン愛知三重岐阜
	Dash 自社ローンdeマイカー名古屋本店担当の中村将孝です。なんでもお問い合わせください。担当：中村　将孝
無料 TEL 0066-9686-29181 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラス

	車両価格 28万円支払総額 38万円	H.19(2007)年	13.6万km	3.45L	R.2年02月
			なし	愛知県稲沢市
	ワンポイント：両側電動スライドドアスマートキーナビTV
	ピットガレージ口コミ評価：5.0点（1件）
無料 TEL 0066-9686-24667 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス VERYエディション

	車両価格 220万円支払総額 -万円	H.27(2015)年	1.6万km	2.36L	R.2年03月
			なし	東京都品川区
	ワンポイント：
	株式会社Ancar
無料 TEL 0066-9686-22030 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 38.8万円支払総額 53万円	H.20(2008)年	12.3万km	2.36L	車検整備付
			あり	兵庫県川西市
	ワンポイント：★自社ローン取扱店★その他手数料一切なし
	アスファイン
無料 TEL 0066-9686-29194 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラス 4WD

	車両価格 36万円支払総額 57.6万円	H.12(2000)年	4.4万km	2.99L	車検整備付
			なし	神奈川県相模原市緑区
	ワンポイント：ワンオーナー Wサンルーフ記録簿完
	ありえない車屋■TAX相模原■株式会社テルミー ■私が自信を持って、毎週数万台の中から選んだ1台です。事故車は取り扱いはしません■ おすすめの1台です。担当：向井輝巳
無料 TEL 0066-9686-21588 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 X ウェルキャブサイドリフトアップシート車脱着タイプ電動式

	車両価格 35万円支払総額 56万円	H.15(2003)年	3.6万km	2.36L	車検整備付
			なし	神奈川県相模原市緑区
	ワンポイント：ワンオーナー左右パワースライドドア
	ありえない車屋■TAX相模原■株式会社テルミー ■私が自信を持って、毎週数万台の中から選んだ1台です。事故車は取り扱いはしません■ おすすめの1台です。担当：向井輝巳
無料 TEL 0066-9686-21588 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 44万円支払総額 62.6万円	H.18(2006)年	7.9万km	2.36L	車検整備付
			なし	千葉県船橋市
	ワンポイント：ナビ&バックカメラ,左パワスラ,18AW
	KANEDA MOTORING 担当の金田重浩です。販売後のメンテナンス等もお任せ下さい! 担当：金田重浩
無料 TEL 0066-9686-28254 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 40万円支払総額 44万円	H.21(2009)年	13.5万km	2.36L	R.2年05月
			なし	奈良県
	ワンポイント：
	FUEL株式会社
無料 TEL 0066-9686-23082 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 44万円支払総額 49万円	H.21(2009)年	13.9万km	2.36L	R.2年07月
			なし	兵庫県加古郡稲美町
	ワンポイント：両側パワスラ純正ナビフルセグTV
	トータルサポート
無料 TEL 0066-9686-20237 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 60.8万円支払総額 75.8万円	H.21(2009)年	9万km	2.36L	車検整備付
			なし	埼玉県狭山市
	ワンポイント：純正HDDナビ両側パワスラ 1年保証付
	全車保証付販売店 Step up 担当の佐野鈴佳です!!!お気軽にお問い合わせ下さい♪ 担当：佐野
無料 TEL 0066-9686-20299 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 39.8万円支払総額 54.8万円	H.18(2006)年	11万km	2.35L	車検整備付
			なし	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：自社ローン全国対応京都関西沖縄
	車業販センタージャンボ京都本店【自社ローン取扱店】口コミ評価：5.0点（3件）営業担当の本田英治です。お気軽にお問合せ下さい♪ 1、ジャンボ特典(自社ローンで御購入のお客様への特典です) ①京都旅行無料 ※ペアで御招待 ※関西圏のお客様は②～⑤の、いずれか1つの特典に... 担当：スマイル・ホンダ
無料 TEL 0066-9686-25614 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 189.8万円支払総額 204.8万円	H.26(2014)年	5.9万km	2.36L	検なし
			なし	埼玉県入間郡三芳町
	ワンポイント：7人乗純正ナビ後席モニタ両電スラ
	エスティーエス口コミ評価：5.0点（1件）
無料 TEL 0066-9686-24850 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 86.3万円支払総額 105万円	H.22(2010)年	9.7万km	2.36L	R.3年07月
			なし	福岡県福岡市博多区
	ワンポイント：
	BOND【株式会社 BOND】
無料 TEL 0066-9686-27785 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 39.8万円支払総額 54.8万円	H.19(2007)年	10.9万km	2.36L	車検整備付
			なし	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：自社ローン全国対応京都関西沖縄
	車業販センタージャンボ京都本店【自社ローン取扱店】口コミ評価：5.0点（3件）営業担当の本田英治です。お気軽にお問合せ下さい♪ 1、ジャンボ特典(自社ローンで御購入のお客様への特典です) ①京都旅行無料 ※ペアで御招待 ※関西圏のお客様は②～⑤の、いずれか1つの特典に... 担当：スマイル・ホンダ
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トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディションナビスペシャル

	車両価格 23.8万円支払総額 37万円	H.18(2006)年	9.7万km	2.40L	検なし
			なし	神奈川県川崎市宮前区
	ワンポイント：車検2年付総額37万■両Pスラ
	M's Net Garage
無料 TEL 0066-9686-23819 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 26.8万円支払総額 39.8万円	H.18(2006)年	13.7万km	2.36L	車検整備付
			なし	茨城県つくば市
	ワンポイント：両側パワースライドドアプッシュスタート
	一番星自動車
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トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 45万円支払総額 50万円	H.19(2007)年	10.6万km	2.36L	R.2年08月
			なし	佐賀県唐津市
	ワンポイント：すぐ乗れます!ナビ!TV!タイヤ新品!
	有限会社吉冨商会【ヨシトミショウカイ】国産車も輸入車もお車のことなら何でもお任せ下さい! お気軽にお問合せ下さい!! ■T E L:0955-73-1271 ■フリーダイヤル:0066-9686-28801 担当：吉冨槙也
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トヨタエスティマ 2.4 アエラス Sパッケージ 4WD

	車両価格 45万円支払総額 53万円	H.19(2007)年	16.5万km	2.36L	R.2年05月
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：両側パワースライドドアエンスタ
	DAIAMOND CAR&LIFE SERVICE 口コミ評価：4.9点（4件）
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トヨタ・エスティマとは

エスティマはトヨタのLクラスミニバン。

初代はアンダーフロアミッドシップレイアウトを用いて、フラットなフロアによる広々とした室内スペースを実現。
同時に、四輪独立サスペンションによる高い路面追従性もあいまって背の高いミニバンらしからぬ走行安定性を持つ当時としては優れた車種であった。
その点をトヨタ自身「トヨタの天才タマゴ」という広告コピーを用いて表現していた。

元々エスティマは新開発のコンパクトな2サイクルエンジン「S2」を積む予定の車であったが、「S2」の開発は排ガス規制に適合出来ないとして断念された。
そこで開発が進んでいた車体にハイエース用2TZ-FE型 2400cc 直4 DOHC（135馬力）エンジンを傾斜して搭載することで1990年に発売した。
当時ミニバンといえばキャブオーバー型の商用車をベースとしたものが大多数であり、特にエスティマのような背の高いモデルではその傾向は顕著であった。エスティマは乗用車として専用に開発されたMPV（多目的車）として一から設計されたものであり、前:ストラット式、後:ダブルウィッシュボーン式というサスペンション形式にもその特徴は表れている。
後席ドアは左側のみに配置。右側には運転席ドアのみであった。これはスライドドアが開いていても後方から接近する車両が気付かずに降りてきた乗員と衝突する事故を防ぐためで、この時代のワンボックス車によくあったドア配置である。

しかしエスティマは当時のミニバンとしては高価で、またアンダーフロアに商用ベースの四気筒エンジンを搭載していたこと、そしてまだ3ナンバー専用ボディが大柄と捉えられ敬遠されていた世情から販売台数は伸びなかった。
1992年、派生車種として当初から想定されていた5ナンバーサイズの縮小版、エスティマエミーナおよびエスティマルシーダが発売されるとこれらはライバルのセレナを抑えて大ヒットした。
エスティマエミーナおよびエスティマルシーダは俗に「子エスティマ」と呼ばれ、5ナンバーサイズのボディを持っていた。ただしガソリン車は2400ccのため3ナンバーとなる。ディーゼル車は5ナンバーである。
1993年、エスティマに廉価版として「X」グレードが追加。リアサスペンションを「子エスティマ」同様の4リンクリジッドとする等大幅なコストダウンを計り、戦略的な価格を設定した。
1994年、ベースグレードにスーパーチャージャーが追加されパワー不足が解消された。この際気をつけなければならないのは廉価版である「X」でない、値段の高い方がベースグレードということである。
1996年、グレードが追加・改名される。「X」は存続、「G」は旧来のベースグレード、「V」グレードは「X」グレードを基本としスーパーチャージャーを追加したものである。なお「子エスティマ」にはスーパーチャージャーは追加されていない。
この頃と前後し、ライバルのエルグランドやオデッセイが六気筒エンジンをもって台頭してきたが、エスティマの狭いアンダーフロアミッドシップのエンジンルームには六気筒エンジンを収めることは出来ないため販売上、苦戦を強いられた。
1998年、フェイスリフトを伴うマイナーチェンジが行われる。このころ排ガス規制のため型式の規制記号が「E-」から「GF-」に切り替わった。

新車時の販売台数としては初代はエミーナ、ルシーダが多かったが、普通のエスティマの方が後の中古車市場では多く出回った。
これはエミーナ、ルシーダは後のノア・ヴォクシーに役割を引き継がれたが、普通のエスティマが代替の利かないポジションの車種であったことが伺える。

2000年、二代目にフルモデルチェンジ。車体構造は一変し、特徴であったアンダーフロアミッドシップをあっさり捨て去る。
前半はカムリと共通のフロアパンを使ったFFレイアウトで、4WDモデルも存在した。リアは独自設計でトーションビーム形式とされ、さらなる低床・フラットフロア化に貢献した。
一気に広くなったエンジンルームのおかげでV6エンジンの搭載が可能になった。二代目発売当初は1MZ-FE型 3000cc V6 DOHCエンジンのみであった。
モデルチェンジから2ヶ月遅れて四気筒モデルが追加された。2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは旧モデルに設定されていたような商用車用の流用ではなく乗用車用のもので、先代ではスーパーチャージャーを組み合わせてようやく絞り出していた160psのパワーを過給器なしで実現していた。
後席ドアは運転席側にもスライドドアが追加され、利便性が高まった。また一部グレードには電動スライドドアが設定されているので、中古車として探す際にはチェックしたいポイントだ。
なおこのモデルチェンジに先駆けて「子エスティマ」は本モデルに統合という形で姿を消した。
この二代目エスティマの派生車種としてアルファードがある。アルファードはより広い室内空間を追求し、エスティマは走行安定性とスタイリッシュな外観を持つことで棲み分けている。

2001年、兄弟車のアルファードとともにエスティマにハイブリッド追加される。
エンジンは2AZ-FXE型 2400cc 直4 DOHCと、アトキンソンサイクルを採用したハイブリッド専用のもの。
エンジンにはスターターモーターと発電機を兼ねるスタータージェネレーターがベルトを介して接続されており、これとは別に走行用モーターと発電機を兼ねる電動機が前後それぞれに積まれている。
駆動はプリウスのような電気式CVTではなく、通常のCVTを持つエスティマハイブリッド＆アルファードハイブリッド独自のものである。このハイブリッドシステムはTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）と呼ばれている。

2006年、エスティマは三代目にフルモデルチェンジ。アルファードに加えヴェルファイアも兄弟車に加わった。
六気筒エンジンは従来の3000ccから3500ccにサイズアップ。レクサス等でも使われるGRシリーズを基本としポート噴射とした2GR-FE型 3500cc V6 DOHCエンジンとなった。
全体的なシルエットは先代とあまり変わらないが、シャーシ前半に新MCプラットフォームを採用する等基本から刷新している。なお四気筒モデルの2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは存続だが170psにパワーアップしている。
トランスミッションは六気筒モデルがマニュアルモード付きの6速AT、四気筒モデルが7速マニュアルモード付き無段変速機「Super CVT-i」が組み合わされる。
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