Name: エスティマの中古車
Brand: トヨタ

中古車相場：132.2万円 ※1（9.9〜491.6万円 ※1　諸費用平均：8.0万円 ※3）

新車価格：0〜392万円新車の見積りを依頼する

ボディタイプ別ランキング：売れ筋ランキング 8位　注目度ランキング 6位

買取相場：97.8万円 ※2

※1 現在「車選び.com」に掲載されている全車両の小売価格・支払総額です。
※2 全国の買取データを毎週直近6ヶ月ごとに集計・解析し、算出した価格です。
※3 名義変更・車庫証明代行・納車費用等を合算した平均値です。

エスティマのカタログ

新しく掲載されたトヨタ・エスティマの中古車

: トヨタエスティマ; H.29(2017)年/32,000km; 2,600,000円

: トヨタエスティマ; H.26(2014)年/82,000km; 2,380,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/56,000km; 1,158,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/27,000km; 1,576,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/19,000km; 2,680,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/50,000km; 1,838,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/89,000km; 1,490,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/58,000km; 1,070,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/79,000km; 756,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/24,000km; 2,079,000円

: トヨタエスティマ; H.15(2003)年/93,000km; 324,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/58,000km; 1,390,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/57,000km; 1,580,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/5,000km; 2,997,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/38,000km; 2,200,000円

: トヨタエスティマ; H.28(2016)年/22,000km; 2,990,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/78,000km; 787,037円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/96,000km; 880,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/65,000km; 1,341,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/28,000km; 1,080,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/60,000km; 898,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/46,000km; 1,050,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/77,000km; 1,750,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/49,000km; 1,750,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/63,000km; 770,000円

: トヨタエスティマ; H.26(2014)年/23,000km; 2,380,000円

: トヨタエスティマ; H.20(2008)年/86,000km; 808,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/74,000km; 1,560,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/33,000km; 2,390,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/25,000km; 2,095,000円

選択中

メーカー・ブランドトヨタ
車名エスティマ

トヨタエスティマの中古車

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新着▼	車両価格▲／支払総額▲	年式▼	修復歴▼	地域	サービス

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 168万円支払総額 179.6万円	H.25(2013)年	9.4万km	2.36L	H.32年04月
			なし	北海道苫小牧市
	ワンポイント：
	株式会社グローライズ
無料 TEL 0066-968-628742 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 65万円支払総額 82.6万円	H.19(2007)年	10.3万km	2.36L	車検整備付
			なし	愛知県一宮市
	ワンポイント：自社ローン両Pスラ F&S&Bカメラ
	ゲットマイカー一宮店【自社ローン対応】担当の店長です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：てんちょ
無料 TEL 0066-968-628500 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 72万円支払総額 89.7万円	H.20(2008)年	11.8万km	2.36L	車検整備付
			なし	愛知県一宮市
	ワンポイント：自社ローン両パワスラ TV Rモニター
	ゲットマイカー一宮店【自社ローン対応】担当の店長です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：てんちょ
無料 TEL 0066-968-628500 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラス Gエディション

	車両価格 29.8万円支払総額 46.8万円	H.16(2004)年	7.4万km	2.99L	車検整備付
			あり	鹿児島県霧島市
	ワンポイント：2年車検両側パワースライド 1年保証付
	グラディール鹿児島ヴェルファイア新車専門ミニ FIAT VW輸入車販売担当のニシです。エスティマのことならお任せ下さい! トヨタの天才たまごエスティマを是非ご覧くださいませ! 担当：ニシ
無料 TEL 0066-968-625907 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 159万円支払総額 182.7万円	H.23(2011)年	6.8万km	2.40L	車検整備付
			なし	大阪府守口市
	ワンポイント：ジアラエアロ新20AW 両側電スラ
	Garage ASH【ガレージ・アッシュ】担当の都築です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：都築正幸
無料 TEL 0066-968-629804 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 139万円支払総額 155.9万円	H.22(2010)年	6.6万km	2.40L	H.31年03月
			あり	大阪府守口市
	ワンポイント：両側電スラ WSR 新20AW 7人乗
	Garage ASH【ガレージ・アッシュ】担当の都築です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：都築正幸
無料 TEL 0066-968-629804 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション 4WD

	車両価格 188万円支払総額 199.9万円	H.25(2013)年	9.1万km	2.36L	H.32年07月
			なし	北海道苫小牧市
	ワンポイント：
	株式会社グローライズ
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トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 258万円支払総額 271.6万円	H.26(2014)年	1.4万km	2.40L	H.31年02月
			なし	千葉県八千代市
	ワンポイント：モデリスタ 8インチHDD 後席モニター
	@Car-Store アットカーストア
無料 TEL 0066-968-623469 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 218万円支払総額 235万円	H.25(2013)年	7.2万km	2.36L	検なし
			なし	北海道亀田郡七飯町
	ワンポイント：☆高年式☆美車☆寒冷地仕様☆
	シングル
無料 TEL 0066-968-620377 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 79万円支払総額 89万円	H.19(2007)年	6.6万km	2.40L	H.32年09月
			あり	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：アエラス Gエディション社外AW車高調HDDナビETC両側P
	自社ローンYONRINYA
無料 TEL 0066-968-622018 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 59.8万円支払総額 69.8万円	H.21(2009)年	8.8万km	2.36L	H.31年02月
			なし	福岡県久留米市
	ワンポイント：前後にドライブレコーダー装着!
	eカーズこのお車は乗ってるオーナー様とも長いお付き合いなのでとても良い車ですよ。お問い合わせお待ちしています(^▽^) 担当：冨田耕一
無料 TEL 0066-968-629427 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 174万円支払総額 187万円	H.25(2013)年	8.6万km	2.40L	検なし
			なし	福岡県福岡市西区
	ワンポイント：アエラス
	オリックスU-car 西福岡店
無料 TEL 0066-968-626186 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 145.8万円支払総額 168.0万円	H.22(2010)年	5万km	2.40L	検なし
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 46.8万円支払総額 68.8万円	H.17(2005)年	4万km	2.40L	検なし
			なし	千葉県市川市
	ワンポイント：X
	ツチヤ自動車株式会社市川店
無料 TEL 0066-968-625926 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 202.8万円支払総額 225.2万円	H.25(2013)年	2.9万km	2.40L	検なし
			なし	東京都葛飾区
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社新小岩店
無料 TEL 0066-968-628657 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 169.8万円支払総額 187.4万円	H.24(2012)年	3.9万km	2.40L	H.31年08月
			なし	千葉県東金市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社東金店
無料 TEL 0066-968-624722 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 159.8万円支払総額 178.3万円	H.22(2010)年	5.7万km	2.40L	H.31年09月
			なし	千葉県東金市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社東金店
無料 TEL 0066-968-624722 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 182.8万円支払総額 201.2万円	H.24(2012)年	4.5万km	2.40L	H.31年07月
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 142.8万円支払総額 162.3万円	H.23(2011)年	4.8万km	2.40L	H.32年01月
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 122.8万円支払総額 141.2万円	H.23(2011)年	4万km	2.40L	検なし
			なし	千葉県東金市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社東金店
無料 TEL 0066-968-624722 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 168.8万円支払総額 185.8万円	H.22(2010)年	4.7万km	2.40L	H.31年11月
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス 20thアニバーサーリーEd
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 338万円支払総額 348万円	H.29(2017)年	0.1万km	2.40L	H.32年12月
			なし	神奈川県川崎市川崎区
	ワンポイント：アエラスプレミアム
	オートバックスカーズかわさき店
無料 TEL 0066-968-621171 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 75万円支払総額 90.8万円	H.18(2006)年	10.9万km	2.40L	H.31年03月
			なし	北海道札幌市豊平区
	ワンポイント：アエラス
	オートバックスカーズ西岡店
無料 TEL 0066-968-627829 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 28万円支払総額 48.4万円	H.13(2001)年	9.8万km	2.40L	車検整備付
			なし	長野県長野市
	ワンポイント：L Xリミテッドナビスペシャル 4WD
	(有)松沢車体工業
無料 TEL 0066-968-620076 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 79万円支払総額 95万円	H.18(2006)年	8.1万km	2.40L	検なし
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：アエラス 8人乗
	オートバックス環状通り・光星店
無料 TEL 0066-968-625518 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 89.9万円支払総額 99.9万円	H.22(2010)年	8.1万km	2.40L	H.30年12月
			あり	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：アエラス社外ナビBカメDVDフルセグETC後部モニター両側P
	自社ローンYONRINYA
無料 TEL 0066-968-622018 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.5 アエラス 4WD

	車両価格 75万円支払総額 97万円	H.18(2006)年	8.5万km	3.50L	車検整備付
			なし	北海道札幌市白石区
	ワンポイント：スマートキー両側パワスラドア Bカメラ
	FTECS【エフテクス】この度は弊社【FTECS - エフテクス】の車両をご覧いただきありがとうございます。こちらのトヨタエスティマは代表の私が責任もって担当させていただきます!! また、様々な特典や保証も準備してお... 担当：だいちゃん
無料 TEL 0066-968-620818 詳細を見る

トヨタエスティマアエラス

	車両価格 111万円支払総額 117万円	H.23(2011)年	11.9万km	2.36L	H.31年10月
			なし	北海道小樽市
	ワンポイント：
	有限会社ダイクル U-CAR展示場
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トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 62.5万円支払総額 79.9万円	H.10(1998)年	4.1万km	2.43L	車検整備付
			なし	千葉県千葉市中央区
	ワンポイント：後期最終型1オーナー修復歴無し実走行
	株式会社KKWORKS/ケーケーワークスエスティマのことならお任せ下さい! 担当の木林です! 担当：木林圭
無料 TEL 0066-968-628021 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラスプレミアム

	車両価格 58万円支払総額 68万円	H.17(2005)年	4.6万km	3.00L	車検整備付
			なし	大阪府八尾市
	ワンポイント：純正HDDナビ・両側パワスラ
	AceAutoAster 【エースオートアスター】口コミ評価：4.9点（2件）
無料 TEL 0066-968-620079 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 V ツインムーンルーフ 4WD

	車両価格 39万円支払総額 50万円	H.9(1997)年	8.8万km	2.43L	車検整備付
			あり	埼玉県久喜市
	ワンポイント：スーパーチャージャー 1ナンバー
	SWAT auto 【すわっとオート】
無料 TEL 0066-968-625813 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 150.1万円支払総額 167万円	H.22(2010)年	2万km	2.36L	車検整備付
			なし	千葉県松戸市
	ワンポイント：両側パワースライドドア
	株式会社ミネオジャパン
無料 TEL 0066-968-627082 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアム

	車両価格 49万円支払総額 58万円	H.17(2005)年	6.7万km	2.39L	車検整備付
			なし	大阪府八尾市
	ワンポイント：
	AceAutoAster 【エースオートアスター】口コミ評価：4.9点（2件）
無料 TEL 0066-968-620079 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 188万円支払総額 201.3万円	H.24(2012)年	4万km	2.40L	車検整備付
			なし	福岡県福岡市博多区
	ワンポイント：G サイドリフトアップシート装着車 HDDナビ ETC
	ネッツトヨタ福岡福岡マイカーセンター
無料 TEL 0066-968-628289 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 38万円支払総額 55万円	H.18(2006)年	10.6万km	2.40L	車検整備付
			なし	愛知県あま市
	ワンポイント：ナビ・TV 両側Pスライドドア Pシート
	㈲みやびエネルギー
無料 TEL 0066-968-625642 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 83万円支払総額 95万円	H.19(2007)年	12.5万km	2.40L	車検整備付
			なし	北海道中川郡幕別町
	ワンポイント：★寒冷地★オットマン★ワンオーナー★
	CAR SHOP LIMITED/カーショップリミテッド口コミ評価：5.0点（1件）代表の渕向です。エスティマを探している方は是非、弊社の車両を一度ご確認ください。こちらは★イチオシ★車両です。お気軽にお問い合わせください。担当：渕向
無料 TEL 0066-968-623438 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 49万円支払総額 -万円	H.19(2007)年	8.5万km	2.36L	車検整備付
			あり	愛知県常滑市
	ワンポイント：両側パワースライド7人乗り純正ナビ
	オートボーイズ【AUTOBOWY'S】
無料 TEL 0066-968-621728 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 239.8万円支払総額 254.5万円	H.27(2015)年	3.1万km	2.40L
			なし	東京都葛飾区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car金町
無料 TEL 0066-968-622112 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 219.8万円支払総額 233.3万円	H.25(2013)年	1.9万km	2.40L
			なし	東京都葛飾区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car金町
無料 TEL 0066-968-622112 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 129.8万円支払総額 142.8万円	H.22(2010)年	5.4万km	2.40L
			なし	東京都足立区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car足立
無料 TEL 0066-968-621108 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアム

	車両価格 304.8万円支払総額 316.8万円	H.28(2016)年	0.9万km	2.40L	H.31年11月
			なし	東京都足立区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car足立
無料 TEL 0066-968-621108 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスレザーパッケージ

	車両価格 174.8万円支払総額 188.8万円	H.24(2012)年	6.3万km	2.40L
			なし	東京都足立区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car足立
無料 TEL 0066-968-621108 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 227.3万円支払総額 235.2万円	H.26(2014)年	1.7万km	2.40L	H.31年02月
			なし	東京都青梅市
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car青梅
無料 TEL 0066-968-627636 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 178.9万円支払総額 191.9万円	H.25(2013)年	3.5万km	2.40L
			なし	東京都青梅市
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car青梅
無料 TEL 0066-968-627636 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 172.3万円支払総額 180.4万円	H.25(2013)年	5.6万km	2.40L	H.31年05月
			なし	東京都青梅市
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car青梅
無料 TEL 0066-968-627636 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 208.8万円支払総額 219万円	H.25(2013)年	2万km	2.40L	H.32年09月
			なし	東京都世田谷区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car成城
無料 TEL 0066-968-626806 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 129.8万円支払総額 144.6万円	H.21(2009)年	3.3万km	2.40L
			なし	東京都世田谷区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car成城
無料 TEL 0066-968-626806 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 106.8万円支払総額 119.6万円	H.21(2009)年	6.9万km	2.40L
			なし	東京都西東京市
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car西東京
無料 TEL 0066-968-626547 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 62.9万円支払総額 85万円	H.19(2007)年	10.2万km	2.36L	車検整備付
			なし	福岡県福岡市博多区
	ワンポイント：
	BOND【株式会社 BOND】
無料 TEL 0066-968-627785 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 19.8万円支払総額 29.8万円	H.16(2004)年	14.1万km	2.36L	H.31年02月
			なし	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：自社ローン全国対応京都関西沖縄
	車業販センタージャンボ京都本店【自社ローン取扱店】営業担当の本田英治です。お気軽にお問合せ下さい♪ 1、ジャンボ特典(自社ローンで御購入のお客様への特典です) ①京都旅行無料 ※ペアで御招待 ※関西圏のお客様は②～⑤の、いずれか1つの特典に... 担当：スマイル・ホンダ
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トヨタ・エスティマとは

エスティマはトヨタのLクラスミニバン。

初代はアンダーフロアミッドシップレイアウトを用いて、フラットなフロアによる広々とした室内スペースを実現。
同時に、四輪独立サスペンションによる高い路面追従性もあいまって背の高いミニバンらしからぬ走行安定性を持つ当時としては優れた車種であった。
その点をトヨタ自身「トヨタの天才タマゴ」という広告コピーを用いて表現していた。

元々エスティマは新開発のコンパクトな2サイクルエンジン「S2」を積む予定の車であったが、「S2」の開発は排ガス規制に適合出来ないとして断念された。
そこで開発が進んでいた車体にハイエース用2TZ-FE型 2400cc 直4 DOHC（135馬力）エンジンを傾斜して搭載することで1990年に発売した。
当時ミニバンといえばキャブオーバー型の商用車をベースとしたものが大多数であり、特にエスティマのような背の高いモデルではその傾向は顕著であった。エスティマは乗用車として専用に開発されたMPV（多目的車）として一から設計されたものであり、前:ストラット式、後:ダブルウィッシュボーン式というサスペンション形式にもその特徴は表れている。
後席ドアは左側のみに配置。右側には運転席ドアのみであった。これはスライドドアが開いていても後方から接近する車両が気付かずに降りてきた乗員と衝突する事故を防ぐためで、この時代のワンボックス車によくあったドア配置である。

しかしエスティマは当時のミニバンとしては高価で、またアンダーフロアに商用ベースの四気筒エンジンを搭載していたこと、そしてまだ3ナンバー専用ボディが大柄と捉えられ敬遠されていた世情から販売台数は伸びなかった。
1992年、派生車種として当初から想定されていた5ナンバーサイズの縮小版、エスティマエミーナおよびエスティマルシーダが発売されるとこれらはライバルのセレナを抑えて大ヒットした。
エスティマエミーナおよびエスティマルシーダは俗に「子エスティマ」と呼ばれ、5ナンバーサイズのボディを持っていた。ただしガソリン車は2400ccのため3ナンバーとなる。ディーゼル車は5ナンバーである。
1993年、エスティマに廉価版として「X」グレードが追加。リアサスペンションを「子エスティマ」同様の4リンクリジッドとする等大幅なコストダウンを計り、戦略的な価格を設定した。
1994年、ベースグレードにスーパーチャージャーが追加されパワー不足が解消された。この際気をつけなければならないのは廉価版である「X」でない、値段の高い方がベースグレードということである。
1996年、グレードが追加・改名される。「X」は存続、「G」は旧来のベースグレード、「V」グレードは「X」グレードを基本としスーパーチャージャーを追加したものである。なお「子エスティマ」にはスーパーチャージャーは追加されていない。
この頃と前後し、ライバルのエルグランドやオデッセイが六気筒エンジンをもって台頭してきたが、エスティマの狭いアンダーフロアミッドシップのエンジンルームには六気筒エンジンを収めることは出来ないため販売上、苦戦を強いられた。
1998年、フェイスリフトを伴うマイナーチェンジが行われる。このころ排ガス規制のため型式の規制記号が「E-」から「GF-」に切り替わった。

新車時の販売台数としては初代はエミーナ、ルシーダが多かったが、普通のエスティマの方が後の中古車市場では多く出回った。
これはエミーナ、ルシーダは後のノア・ヴォクシーに役割を引き継がれたが、普通のエスティマが代替の利かないポジションの車種であったことが伺える。

2000年、二代目にフルモデルチェンジ。車体構造は一変し、特徴であったアンダーフロアミッドシップをあっさり捨て去る。
前半はカムリと共通のフロアパンを使ったFFレイアウトで、4WDモデルも存在した。リアは独自設計でトーションビーム形式とされ、さらなる低床・フラットフロア化に貢献した。
一気に広くなったエンジンルームのおかげでV6エンジンの搭載が可能になった。二代目発売当初は1MZ-FE型 3000cc V6 DOHCエンジンのみであった。
モデルチェンジから2ヶ月遅れて四気筒モデルが追加された。2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは旧モデルに設定されていたような商用車用の流用ではなく乗用車用のもので、先代ではスーパーチャージャーを組み合わせてようやく絞り出していた160psのパワーを過給器なしで実現していた。
後席ドアは運転席側にもスライドドアが追加され、利便性が高まった。また一部グレードには電動スライドドアが設定されているので、中古車として探す際にはチェックしたいポイントだ。
なおこのモデルチェンジに先駆けて「子エスティマ」は本モデルに統合という形で姿を消した。
この二代目エスティマの派生車種としてアルファードがある。アルファードはより広い室内空間を追求し、エスティマは走行安定性とスタイリッシュな外観を持つことで棲み分けている。

2001年、兄弟車のアルファードとともにエスティマにハイブリッド追加される。
エンジンは2AZ-FXE型 2400cc 直4 DOHCと、アトキンソンサイクルを採用したハイブリッド専用のもの。
エンジンにはスターターモーターと発電機を兼ねるスタータージェネレーターがベルトを介して接続されており、これとは別に走行用モーターと発電機を兼ねる電動機が前後それぞれに積まれている。
駆動はプリウスのような電気式CVTではなく、通常のCVTを持つエスティマハイブリッド＆アルファードハイブリッド独自のものである。このハイブリッドシステムはTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）と呼ばれている。

2006年、エスティマは三代目にフルモデルチェンジ。アルファードに加えヴェルファイアも兄弟車に加わった。
六気筒エンジンは従来の3000ccから3500ccにサイズアップ。レクサス等でも使われるGRシリーズを基本としポート噴射とした2GR-FE型 3500cc V6 DOHCエンジンとなった。
全体的なシルエットは先代とあまり変わらないが、シャーシ前半に新MCプラットフォームを採用する等基本から刷新している。なお四気筒モデルの2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは存続だが170psにパワーアップしている。
トランスミッションは六気筒モデルがマニュアルモード付きの6速AT、四気筒モデルが7速マニュアルモード付き無段変速機「Super CVT-i」が組み合わされる。
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