Name: エスティマの中古車
Brand: トヨタ

中古車相場：131.9万円 ※1（4.9〜439.8万円 ※1　諸費用平均：7.1万円 ※3）

新車価格：0〜392万円新車の見積りを依頼する

ボディタイプ別ランキング：売れ筋ランキング 15位　注目度ランキング 6位

買取相場：117.6万円 ※2

※1 現在「車選び.com」に掲載されている全車両の小売価格・支払総額です。
※2 全国の買取データを毎週直近6ヶ月ごとに集計・解析し、算出した価格です。
※3 名義変更・車庫証明代行・納車費用等を合算した平均値です。

エスティマのカタログ

新しく掲載されたトヨタ・エスティマの中古車

: トヨタエスティマ; H.13(2001)年/175,000km; 148,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/26,000km; 1,239,000円

: トヨタエスティマ; H.22(2010)年/65,000km; 598,000円

: トヨタエスティマ; H.17(2005)年/115,000km; 99,000円

: トヨタエスティマ; H.29(2017)年/1,000km; 3,580,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/22,000km; 1,199,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/114,000km; 248,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/30,000km; 1,280,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/59,000km; 730,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/109,000km; 599,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/28,000km; 1,850,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/28,000km; 830,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/64,000km; 918,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/88,000km; 790,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/31,000km; 2,330,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/94,000km; 358,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/47,000km; 988,000円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/99,000km; 398,000円

: トヨタエスティマ; H.25(2013)年/115,000km; 548,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/33,000km; 2,380,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/106,000km; 399,000円

: トヨタエスティマ; H.19(2007)年/31,000km; 679,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/95,000km; 298,000円

: トヨタエスティマ; H.23(2011)年/21,000km; 1,280,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/31,000km; 2,450,000円

: トヨタエスティマ; H.24(2012)年/40,000km; 2,120,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/73,000km; 748,440円

: トヨタエスティマ; H.21(2009)年/87,000km; 648,000円

: トヨタエスティマ; H.18(2006)年/100,000km; 650,000円

: トヨタエスティマ; H.27(2015)年/12,000km; 2,500,000円

選択中

メーカー・ブランドトヨタ
車名エスティマ

トヨタエスティマの中古車

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新着▼	車両価格▲／支払総額▲	年式▼	修復歴▼	地域	サービス

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 148万円支払総額 159.9万円	H.25(2013)年	9.4万km	2.36L	H.32年01月
			なし	北海道苫小牧市
	ワンポイント：
	株式会社グローライズ
無料 TEL 0066-968-628742 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 99万円支払総額 124.4万円	H.21(2009)年	7.2万km	2.40L	車検整備付
			あり	大阪府守口市
	ワンポイント：両側電スラ19AWHDD地デジ7人乗
	Garage ASH【ガレージ・アッシュ】担当の都築です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：都築正幸
無料 TEL 0066-968-629804 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 109万円支払総額 134.3万円	H.21(2009)年	6.1万km	2.40L	車検整備付
			あり	大阪府守口市
	ワンポイント：電スラ新20AW新タイヤHDDナビ
	Garage ASH【ガレージ・アッシュ】担当の都築です。エスティマのことならお任せ下さい! 担当：都築正幸
無料 TEL 0066-968-629804 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 57万円支払総額 67万円	H.20(2008)年	14.3万km	2.36L	H.32年02月
			なし	神奈川県伊勢原市
	ワンポイント：
	Garageネクサス
無料 TEL 0066-968-621735 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラス Gエディション

	車両価格 33.8万円支払総額 48.8万円	H.16(2004)年	7.4万km	2.99L	車検整備付
			あり	鹿児島県霧島市
	ワンポイント：2年車検両側パワースライド 1年保証付
	グラディール鹿児島ヴェルファイア新車専門ミニ FIAT VW輸入車販売担当のニシです。エスティマのことならお任せ下さい! トヨタの天才たまごエスティマを是非ご覧くださいませ! 担当：ニシ
無料 TEL 0066-968-625907 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 278万円支払総額 291.6万円	H.26(2014)年	1.4万km	2.40L	H.31年02月
			なし	千葉県八千代市
	ワンポイント：モデリスタ 8インチHDD 後席モニター
	@Car-Store アットカーストア
無料 TEL 0066-968-623469 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 149.8万円支払総額 170万円	H.21(2009)年	3.2万km	2.36L	車検整備付
			なし	神奈川県平塚市
	ワンポイント：後席モニター両側パワースライドドア
	オートミュージアムエスティマのことならお任せ下さい! 担当の二見純一郎です。皆様のご来店を心よりお待ちしております。担当：二見純一郎
無料 TEL 0066-968-629102 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス 4WD

	車両価格 218万円支払総額 235万円	H.25(2013)年	7.2万km	2.36L	検なし
			なし	北海道亀田郡七飯町
	ワンポイント：☆高年式☆美車☆寒冷地仕様☆
	シングル
無料 TEL 0066-968-620377 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 215.5万円支払総額 219.9万円	H.24(2012)年	4.4万km	2.36L	H.31年06月
			なし	福岡県筑紫郡那珂川町
	ワンポイント：サンルーフローダウン
	グッドカー福岡担当の前原良太です★ 担当：前原良太
無料 TEL 0066-968-627917 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 45.9万円支払総額 59.9万円	H.18(2006)年	8.2万km	2.40L	車検整備付
			あり	大阪府大阪市鶴見区
	ワンポイント：両側パワスラワンセグナビ純正HID
	株式会社オートモービル輝
無料 TEL 0066-968-624541 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 75万円支払総額 85万円	H.19(2007)年	8.5万km	2.40L	H.32年06月
			あり	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：アエラスGエディション社外AWクリアテールFスポイラー両側P
	自社ローンYONRINYA
無料 TEL 0066-968-622018 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 138万円支払総額 -万円	H.22(2010)年	8.9万km	2.36L	H.31年05月
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：両側パワースライドドア ETC Bカメラ
	ガレージカーシス
無料 TEL 0066-968-624517 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション 4WD

	車両価格 138万円支払総額 -万円	H.22(2010)年	8.9万km	2.39L	H.31年05月
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：ナビTV Bカメラ両パワスラ ETC
	ガレージカーシス
無料 TEL 0066-968-624517 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 68万円支払総額 76万円	H.18(2006)年	8.5万km	2.40L	H.31年04月
			なし	埼玉県東松山市
	ワンポイント：両側電動ドア★スマートキー
	J.A.オート(ジェイ・エイ・オート)
無料 TEL 0066-968-625480 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 39.8万円支払総額 49.8万円	H.18(2006)年	11.1万km	2.36L	H.31年04月
			なし	京都府八幡市
	ワンポイント：純正ナビ TV 左Pスライドドア HID
	Libra リブラエスティマのことならお任せ下さい! 担当：かとり
無料 TEL 0066-968-629990 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 65万円支払総額 75万円	H.18(2006)年	13.3万km	2.40L	車検整備付
			なし	埼玉県東松山市
	ワンポイント：スマートキー
	J.A.オート(ジェイ・エイ・オート)
無料 TEL 0066-968-625480 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 G

	車両価格 58.9万円支払総額 -万円	H.19(2007)年	11.3万km	2.36L	検なし
			なし	宮城県仙台市青葉区
	ワンポイント：純正ナビ/Bカメラ/後席モニター/ETC
	オープンカークラブSENDAI 担当の本田貴司です。弊社買取車両、純正HDDナビ、バックカメラ、後席モニター、純正アルミ、ETC、両側電動スライドドア担当：本田貴司
無料 TEL 0066-968-629740 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 52万円支払総額 63.9万円	H.18(2006)年	7.4万km	2.40L	H.31年02月
			なし	北海道札幌市東区
	ワンポイント：X
	オートバックス札幌北47条店
無料 TEL 0066-968-628831 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 169.8万円支払総額 188.3万円	H.22(2010)年	5.7万km	2.40L	H.31年09月
			なし	千葉県東金市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社東金店
無料 TEL 0066-968-624722 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 358万円支払総額 378万円	H.29(2017)年	0.1万km	2.40L	H.32年12月
			なし	神奈川県川崎市川崎区
	ワンポイント：AERAS PREMIUM 7人乗
	オートバックスカーズかわさき店
無料 TEL 0066-968-621171 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 84万円支払総額 99.9万円	H.18(2006)年	7万km	2.40L	H.31年06月
			あり	北海道江別市
	ワンポイント：アエラス
	オートバックスカーズ江別店
無料 TEL 0066-968-629852 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 139.8万円支払総額 163.0万円	H.23(2011)年	5.8万km	2.40L	検なし
			なし	千葉県千葉市花見川区
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社千葉北店
無料 TEL 0066-968-627572 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 178万円支払総額 188万円	H.24(2012)年	6.7万km	2.40L	H.31年07月
			なし	愛媛県松山市
	ワンポイント：アエラス
	矢野自動車
無料 TEL 0066-968-627079 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 45万円支払総額 86.4万円	H.19(2007)年	6.6万km	2.40L	検なし
			なし	埼玉県所沢市
	ワンポイント：アエラス Gエディションナビスペシャル
	オートバックスカーズ東所沢店
無料 TEL 0066-968-621370 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 75万円支払総額 90.8万円	H.18(2006)年	10.9万km	2.40L	H.31年03月
			なし	北海道札幌市豊平区
	ワンポイント：アエラス
	オートバックスカーズ西岡店
無料 TEL 0066-968-627829 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 199.8万円支払総額 218.2万円	H.24(2012)年	4.5万km	2.40L	H.31年07月
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 163.8万円支払総額 183.3万円	H.23(2011)年	4.8万km	2.40L	H.32年01月
			なし	千葉県茂原市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社茂原店
無料 TEL 0066-968-626305 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 136.8万円支払総額 155.2万円	H.23(2011)年	4万km	2.40L	検なし
			なし	千葉県東金市
	ワンポイント：アエラス
	ツチヤ自動車株式会社東金店
無料 TEL 0066-968-624722 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 95.5万円支払総額 106万円	H.20(2008)年	8.4万km	3.50L	H.31年12月
			なし	千葉県柏市
	ワンポイント：G
	ダイハツ千葉販売(株)U-CAR沼南
無料 TEL 0066-968-622508 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 158万円支払総額 175.7万円	H.25(2013)年	6.9万km	2.36L	車検整備付
			なし	神奈川県海老名市
	ワンポイント：禁煙車両電スラモデリスタ HDD
	有限会社カーイズムエスティマのことならお任せ下さい! 担当の泉です。皆様のご来店を心よりお待ちしております。担当：泉智康
無料 TEL 0066-968-627448 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス

	車両価格 162万円支払総額 173.8万円	H.25(2013)年	7.8万km	2.36L	H.32年01月
			なし	神奈川県海老名市
	ワンポイント：禁煙両電スラ地デジ天モニター
	有限会社カーイズムエスティマのことならお任せ下さい! 担当の泉です。皆様のご来店を心よりお待ちしております。担当：泉智康
無料 TEL 0066-968-627448 詳細を見る

トヨタエスティマアエラス

	車両価格 111万円支払総額 117万円	H.23(2011)年	11.9万km	2.36L	H.31年10月
			なし	北海道小樽市
	ワンポイント：
	有限会社ダイクル U-CAR展示場
無料 TEL 0066-968-622464 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.0 アエラスS

	車両価格 17.8万円支払総額 29.9万円	H.15(2003)年	8.4万km	2.99L	H.31年03月
			なし	千葉県流山市
	ワンポイント：◆両Pスラ TVナビBカメ検31/3◆
	有限会社ハートクルー ※ 下取り車 ※ 両側パワスラ HDDナビフルセグTV バックカメラキーレス&スマートドアロック(社外) HIDヘッドライト検31年3月13日まで担当：遊間努
無料 TEL 0066-968-623509 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 V ツインムーンルーフ 4WD

	車両価格 39万円支払総額 50万円	H.9(1997)年	8.8万km	2.43L	車検整備付
			あり	埼玉県久喜市
	ワンポイント：スーパーチャージャー 1ナンバー
	SWAT auto 【すわっとオート】
無料 TEL 0066-968-625813 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.5 アエラス 4WD

	車両価格 118万円支払総額 125万円	H.18(2006)年	2.9万km	3.45L	H.31年03月
			なし	大阪府八尾市
	ワンポイント：TEIN車高調 HDDナビ
	AceAutoAster 【エースオートアスター】店長の中村です!こちらのエスティマは、入庫後の内外装のクリーニング、機関類のチェックなどしっかりと行いました。ご納車前には当店の整備工場にて、しっかりと点検整備させて頂き、2年間の保証を付けてお渡... 担当：おでぶてんちょ～
無料 TEL 0066-968-620079 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 188万円支払総額 198.9万円	H.24(2012)年	4万km	2.40L	平成31年03月
			なし	福岡県福岡市博多区
	ワンポイント：G サイドリフトアップシート装着車 HDDナビ ETC (グレー)
	ネッツトヨタ福岡福岡マイカーセンター
無料 TEL 0066-968-628289 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 89万円支払総額 110万円	H.19(2007)年	8万km	2.36L	車検整備付
			なし	大阪府大阪狭山市
	ワンポイント：両側Pスライド HDDナビ
	AUTO PARK ～オートパーク～
無料 TEL 0066-968-624572 詳細を見る

トヨタエスティマ 3.5 アエラス 4WD

	車両価格 75万円支払総額 97万円	H.18(2006)年	8.5万km	3.50L	車検整備付
			なし	北海道札幌市白石区
	ワンポイント：スマートキー両側パワスラドア Bカメラ
	FTECS【エフテクス】この度は弊社【FTECS - エフテクス】の車両をご覧いただきありがとうございます。こちらのトヨタエスティマは代表の私が責任もって担当させていただきます!! また、様々な特典や保証も準備してお... 担当：だいちゃん
無料 TEL 0066-968-620818 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 99.6万円支払総額 -万円	H.21(2009)年	7.8万km	2.36L	H.31年02月
			なし	福岡県久留米市
	ワンポイント：前後にドライブレコーダー装着!
	eカーズこのお車は乗ってるオーナー様とも長いお付き合いなのでとても良い車ですよ。お問い合わせお待ちしています(^▽^) 担当：冨田耕一
無料 TEL 0066-968-629427 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 119.8万円支払総額 134.8万円	H.21(2009)年	5万km	2.40L
			なし	東京都足立区
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car足立
無料 TEL 0066-968-621108 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 38.8万円支払総額 54.2万円	H.17(2005)年	5.7万km	2.40L
			なし	東京都世田谷区
	ワンポイント：エスティマT アエラス P ナビSP
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car成城
無料 TEL 0066-968-626806 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラスプレミアムエディション

	車両価格 199.8万円支払総額 214万円	H.25(2013)年	3.2万km	2.40L
			なし	東京都西東京市
	ワンポイント：
	東京トヨタ自動車株式会社 U-Car西東京
無料 TEL 0066-968-626547 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 98.8万円支払総額 109.1万円	H.20(2008)年	5.4万km	2.40L	H.31年07月
			なし	東京都東久留米市
	ワンポイント：エスティマアエラス Gエディション
	東京トヨペット U・park小平店
無料 TEL 0066-968-629972 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 226.8万円支払総額 240.7万円	H.25(2013)年	3.1万km	2.40L	H.30年12月
			なし	東京都昭島市
	ワンポイント：エスティマハイブリッド X
	東京トヨペット U・park昭島店
無料 TEL 0066-968-622853 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 86.4万円支払総額 95.1万円	H.20(2008)年	4万km	2.40L	H.31年01月
			なし	東京都昭島市
	ワンポイント：エスティマアエラス Gエディション
	東京トヨペット U・park昭島店
無料 TEL 0066-968-622853 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 156.6万円支払総額 166.6万円	H.22(2010)年	1.4万km	2.40L	H.31年09月
			なし	東京都目黒区
	ワンポイント：エスティマアエラス Gエディション
	東京トヨペット Premium U・park Shibuya
無料 TEL 0066-968-626198 詳細を見る

トヨタエスティマ

	車両価格 14.8万円支払総額 25.8万円	H.13(2001)年	17.5万km	2.40L	車検整備付
			なし	大阪府東大阪市
	ワンポイント：なんと8人乗り!修復なし!
	株式会社グローバルカー
無料 TEL 0066-968-629507 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 68万円支払総額 88万円	H.19(2007)年	7.6万km	2.36L	車検整備付
			なし	岐阜県美濃加茂市
	ワンポイント：ワンオーナー HID 両側Pスライド
	ラビット美濃加茂西店
無料 TEL 0066-968-627061 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 X ウェルキャブサイドリフトアップシート車脱着タイプ電動式

	車両価格 39万円支払総額 61.5万円	H.15(2003)年	3.6万km	2.36L	車検整備付
			なし	神奈川県相模原市緑区
	ワンポイント：ワンオーナー左右パワースライドドア
	■TAX相模原■低走行低価格全車保証付■株式会社テルミー
無料 TEL 0066-968-621588 詳細を見る

トヨタエスティマ 2.4 アエラス Gエディション

	車両価格 128万円支払総額 143.8万円	H.24(2012)年	9.7万km	2.36L	H.31年06月
			なし	京都府京都市伏見区
	ワンポイント：SDナビフルセグ Bカメラ ETC
	ジャックプレミアム京都【車の査定・買取・販売】
無料 TEL 0066-968-621812 詳細を見る

トヨタ・エスティマとは

エスティマはトヨタのLクラスミニバン。

初代はアンダーフロアミッドシップレイアウトを用いて、フラットなフロアによる広々とした室内スペースを実現。
同時に、四輪独立サスペンションによる高い路面追従性もあいまって背の高いミニバンらしからぬ走行安定性を持つ当時としては優れた車種であった。
その点をトヨタ自身「トヨタの天才タマゴ」という広告コピーを用いて表現していた。

元々エスティマは新開発のコンパクトな2サイクルエンジン「S2」を積む予定の車であったが、「S2」の開発は排ガス規制に適合出来ないとして断念された。
そこで開発が進んでいた車体にハイエース用2TZ-FE型 2400cc 直4 DOHC（135馬力）エンジンを傾斜して搭載することで1990年に発売した。
当時ミニバンといえばキャブオーバー型の商用車をベースとしたものが大多数であり、特にエスティマのような背の高いモデルではその傾向は顕著であった。エスティマは乗用車として専用に開発されたMPV（多目的車）として一から設計されたものであり、前:ストラット式、後:ダブルウィッシュボーン式というサスペンション形式にもその特徴は表れている。
後席ドアは左側のみに配置。右側には運転席ドアのみであった。これはスライドドアが開いていても後方から接近する車両が気付かずに降りてきた乗員と衝突する事故を防ぐためで、この時代のワンボックス車によくあったドア配置である。

しかしエスティマは当時のミニバンとしては高価で、またアンダーフロアに商用ベースの四気筒エンジンを搭載していたこと、そしてまだ3ナンバー専用ボディが大柄と捉えられ敬遠されていた世情から販売台数は伸びなかった。
1992年、派生車種として当初から想定されていた5ナンバーサイズの縮小版、エスティマエミーナおよびエスティマルシーダが発売されるとこれらはライバルのセレナを抑えて大ヒットした。
エスティマエミーナおよびエスティマルシーダは俗に「子エスティマ」と呼ばれ、5ナンバーサイズのボディを持っていた。ただしガソリン車は2400ccのため3ナンバーとなる。ディーゼル車は5ナンバーである。
1993年、エスティマに廉価版として「X」グレードが追加。リアサスペンションを「子エスティマ」同様の4リンクリジッドとする等大幅なコストダウンを計り、戦略的な価格を設定した。
1994年、ベースグレードにスーパーチャージャーが追加されパワー不足が解消された。この際気をつけなければならないのは廉価版である「X」でない、値段の高い方がベースグレードということである。
1996年、グレードが追加・改名される。「X」は存続、「G」は旧来のベースグレード、「V」グレードは「X」グレードを基本としスーパーチャージャーを追加したものである。なお「子エスティマ」にはスーパーチャージャーは追加されていない。
この頃と前後し、ライバルのエルグランドやオデッセイが六気筒エンジンをもって台頭してきたが、エスティマの狭いアンダーフロアミッドシップのエンジンルームには六気筒エンジンを収めることは出来ないため販売上、苦戦を強いられた。
1998年、フェイスリフトを伴うマイナーチェンジが行われる。このころ排ガス規制のため型式の規制記号が「E-」から「GF-」に切り替わった。

新車時の販売台数としては初代はエミーナ、ルシーダが多かったが、普通のエスティマの方が後の中古車市場では多く出回った。
これはエミーナ、ルシーダは後のノア・ヴォクシーに役割を引き継がれたが、普通のエスティマが代替の利かないポジションの車種であったことが伺える。

2000年、二代目にフルモデルチェンジ。車体構造は一変し、特徴であったアンダーフロアミッドシップをあっさり捨て去る。
前半はカムリと共通のフロアパンを使ったFFレイアウトで、4WDモデルも存在した。リアは独自設計でトーションビーム形式とされ、さらなる低床・フラットフロア化に貢献した。
一気に広くなったエンジンルームのおかげでV6エンジンの搭載が可能になった。二代目発売当初は1MZ-FE型 3000cc V6 DOHCエンジンのみであった。
モデルチェンジから2ヶ月遅れて四気筒モデルが追加された。2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは旧モデルに設定されていたような商用車用の流用ではなく乗用車用のもので、先代ではスーパーチャージャーを組み合わせてようやく絞り出していた160psのパワーを過給器なしで実現していた。
後席ドアは運転席側にもスライドドアが追加され、利便性が高まった。また一部グレードには電動スライドドアが設定されているので、中古車として探す際にはチェックしたいポイントだ。
なおこのモデルチェンジに先駆けて「子エスティマ」は本モデルに統合という形で姿を消した。
この二代目エスティマの派生車種としてアルファードがある。アルファードはより広い室内空間を追求し、エスティマは走行安定性とスタイリッシュな外観を持つことで棲み分けている。

2001年、兄弟車のアルファードとともにエスティマにハイブリッド追加される。
エンジンは2AZ-FXE型 2400cc 直4 DOHCと、アトキンソンサイクルを採用したハイブリッド専用のもの。
エンジンにはスターターモーターと発電機を兼ねるスタータージェネレーターがベルトを介して接続されており、これとは別に走行用モーターと発電機を兼ねる電動機が前後それぞれに積まれている。
駆動はプリウスのような電気式CVTではなく、通常のCVTを持つエスティマハイブリッド＆アルファードハイブリッド独自のものである。このハイブリッドシステムはTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）と呼ばれている。

2006年、エスティマは三代目にフルモデルチェンジ。アルファードに加えヴェルファイアも兄弟車に加わった。
六気筒エンジンは従来の3000ccから3500ccにサイズアップ。レクサス等でも使われるGRシリーズを基本としポート噴射とした2GR-FE型 3500cc V6 DOHCエンジンとなった。
全体的なシルエットは先代とあまり変わらないが、シャーシ前半に新MCプラットフォームを採用する等基本から刷新している。なお四気筒モデルの2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは存続だが170psにパワーアップしている。
トランスミッションは六気筒モデルがマニュアルモード付きの6速AT、四気筒モデルが7速マニュアルモード付き無段変速機「Super CVT-i」が組み合わされる。
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